第一篇：实习总结报告ppt
实习总结报告
一、目录
1.学校简介4. 教育调查
2.概况简介5.小结
3.实习教育工作6.致谢
二、学校简介
昆明市盘龙区桃源小学创建于1913年，具有近百年的办学历史，是一所名副其实的百年老校。学校坐落于穿金路上，校园地理位置优越，交通方便。校园布局合理，设施配备齐全，环境优美，是市政府市环保局命名的“绿色小学”；区级文明单位，文明学校。
学校有一支高素质的教师队伍，他们爱岗敬业，有良好的职业道德，高尚的奉献精神，人人讲学习、讲团结、比奉献。个个心想工作，情系学校。
三、概况简介
10月20日，我在桃源中学进行的近两个月的教育实习顺利结束了。进入实习
学校的第一天，学校给我们安排了各自的指导老师 。指导老师是杨燕老师，他是学校的骨干 教师同时也是学校的教导主任。在杨燕老师的精心指导和帮助下，我较好的完成了教育实习任务。实习的基本内容包括 数学教学和学校的管理工作。作为一名实习教师，在这一个多月里，我以一个教师的身份严格要求自己，为人师表，处处注意自己的言行仪表，关心爱护学生，本着对学生负责的态度，尽心尽力的做好每一项工作。虚心听取学校领导和老师的指导意见，并且和其他实习生一起团结协
作完成实习学校布置给我们的任务。在这里，我获得了很多宝贵的教学与管理班级的经验。
三、实习教学工作
听课阶段：……此处隐藏13993个字……承摩擦等；
在实验过程中，利用adxl3xx加速度传感器来测量角度及相应的变化，通过32位的fio接口板检测加速度传感器的信号来控制伺服电机的状态反馈控制器，从而驱动电机使得机器人平衡稳定。
第二章
机械行走装置主要由车体平台、2个带编码器的直流伺服电动机和左右车轮组成. 2 个电动机安装在车体平台的下面, 分别驱动左右车轮运动. 采用微硅陀螺仪和倾角传感器组合构成姿态监测传感器, 检测车体平台的运行姿态. 采用可编程逻辑器件对电动机编码器产生的脉冲量进行计数, 从而检测出车体平台的位移和速度. 根据姿态监测传感器和位置传感器检测到的平台运行姿态信号, 通过一定的控制算法计算出控制电压信号, 再经d/a 转换及驱动器放大后驱动电动机运转, 调整车体平台的运行姿态, 从而使车体平台始终保持平衡状态.
第三章
本文利用拉格朗日方程建立了二级线性倒立摆的系统模型，并将该非线性模型在平衡点附近进行小角度线性化，得到了近似的线性模型。
本文使用线性二次最优控制及基于趋近律的滑模变结构控制方法实现二级倒立摆系统的平衡控制。仿真结果表明，两种方法均可实现倒立摆的平衡控制。
lqr算法中，根据选定的目标函数求解出系统反馈增益阵k，这一过程实际上是对开环不稳定的系统构造闭环反馈，将闭环系统的极点配置为均含有负实部，确保系统稳定。
基于趋近律的smc算法是将系统滑动模态微分运动方程的极点配置为均含有负实部，确保系统状态在滑模区域内稳定运动，以此达到控制效果。
基于趋近律的滑模变结构控制能够根据系统不确定性以及外部的干扰来选择参数。该趋近律能够使趋近过程变快，大大削弱抖振现象。
